故障现象：一

开机情况下加伺服，示教器显示“A放大器准备异常”报警

一．故障原因分析：

开机加伺服情况时，伺服CPU没有收到伺服放大器返回的伺服准备正常信号，示教器显示报警代码“A放大器准备异常”。

二．修理方法：

确认伺服CPU与伺服放大器之间连接，确认伺服放大器ACV供电电源，确认伺服CPU、伺服放大器、电源板的完好。

检查步骤：

1.检查伺服CPU上的DRV线是否正常，如图1。

2.参照图2用万用表交流档测量放大器的ACIN端子在机器人加伺服瞬间是否有ACV电压。

3.如果电压不正常，请参照图3更换电源板。

4.如果电压正常，请参照图2更换伺服放大器。

5.如果上述操作仍不能排除故障，请参照图4更换伺服CPU板。（更换方法请参照伺服CPU板更换手册）。

故障现象：二

开机情况下加伺服，示教器显示“A放大器电压低下”报警。

一．故障原因分析：

开机加伺服情况下，机器人检测到伺服放大器的供电电压低下，示教器显示报警代码“A放大器电压低下”。

二．修理方法：

确认机器人控制箱ACV输入，确认伺服放大器ACV供电电源，确认伺服电源与伺服放大之间的ALM信号连接是否正常，确认伺服CPU、伺服放大器是否正常。

检查步骤：

1.参照图1，测量机器人控制箱输入电压三相ACV是否正常

2.参照图2用万用表交流档测量放大器的ACIN端子在机器人加伺服瞬间是否有ACV电压。

如果电压低于V，请参照图3更换电源板

3.参照图4确认伺服放大器与伺服电源相连接的ALM1、ALM2信号线是否正常。

4.如果上步检查正常，请参照图2更换放大器。

5.如果上述操作仍不能排除故障，请参照图5更换伺服CPU板。（更换方法请参照伺服CPU板更换手册）。

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